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L'antica città è cresciuta sul pendio di un burrone roccioso creato da un fiume, ora un piccolo ruscello, conosciuto localmente come "La Gravina".
Le origini di Matera vengono fatte risalire al periodo Paleolitico, anche se la sua reale fondazione risale al periodo Romano, precisamente al III secolo a.C., quando veniva chiamata Matheola.
Dopo la caduta dell'impero Romano, Matera venne conquistata dai Longobardi, diventando parte del Ducato di Benevento.
Tra il VII e l'VIII secolo le grotte vennero abitate da monaci benedettini e basiliani, che si stabilirono nell'area. Tra il IX ed il X secolo, la città, fu caratterizzata da lotte di saraceni e bizantini contro le truppe di Ludovico II, lotte che portarono alla distruzione parziale di Matera.
Successivamente, Matera venne conquistata dai Normanni, dagli aragonesi, e divenne, poi, parte delle Terre d'Otranto di Puglia.
I Sassi di Matera, considerati tra i primi insediamenti nel territorio italiano, sono un insieme di grotte, sia naturali che scavate nella roccia calcarea, trasformate in abitazioni. Le abitazioni vennero costruite scavando ulteriormente nella roccia ed una sull'altra, al punto che, alcune strade, scorrono sul punto più alto di queste abitazioni sovrapposte.
Sasso Barisano
Il Sasso Barisano è una zona dei Sassi di Matera situata sulla parte sud della gravina. In quest'area si trova una delle chiese più grandi scavate nella roccia: la Chiesa di San Pietro Barisano. È una chiesa con un prospetto di stile settecentesco e con un campanile a punta. Si possono vedere, qui, anche la Chiesa della Madonna delle Virtù, costruita tra il X e l'XI secolo, e la Chiesa barocca di S. Agostino, costruita nel 1591.
Sasso Caveoso
Il Sasso Caveoso si trova sulla parte nord della gravina, in una zona dalla forma cavea da cui prende il nome. In quest'area dei Sassi le abitazioni sono quasi completamente scavate nella roccia.
La Cattedrale di Matera, dedicata a Santa Maria della Bruna e situata sullo sperone più alto tra il Sasso Barisano ed il Sasso Caveoso, è una chiesa del XIII secolo di stile romanico pugliese.
Sulla facciata di questa chiesa si può notare un bel rosone a sedici raggi e, accanto ad essa, un campanile alto 52 metri. L'interno è prevalentemente di stile barocco. Si possono ammirare qui un bel affresco bizantino della Madonna della Bruna, un affresco raffigurante il Giudizio Universale ed un presepe del XVI secolo, opera dello scultore Persio.
Il Convento di Sant'Agostino, situato nel Sasso Barisano, fu costruito dai monaci dell'ordine degli Eremitani nel 1593. La costruzione venne eseguita al di sopra di un'antica cripta rupestre risalente al XII secolo, dedicata a San Guglielmo. I monaci annessero ad esso anche la Chiesa Santa Maria delle Grazie.
La facciata della chiesa è di stile tardo barocco, su due livelli. All'interno di una nicchia, situata sul portale principale, si trova la statua di Sant'Agostino. L'interno è ad unica navata ed a croce latina, con diversi altari in pietra e dipinti su tela.
La Chiesa di San Giovanni Battista è un edificio costruito nel XIII secolo. Nonostante l'insieme della struttura sia di stile romanico si possono notare anche portali di stile arabo ed archi di stile gotico.
Il portale principale, che si trova al fianco della chiesa, è finemente decorato ed ornato con colonnine pensili e sculture di animali.
L'interno della chiesa è a tre navate dove, su quella centrale, si trova una grande volta a vela rifatta nel 1793. Molto belle le cappelle medievali con affreschi e statue.
La Chiesa di San Francesco d'Assisi, situata in piazza San Francesco, fu costruita al si sopra di un antica chiesetta ipogea dove, ancora oggi, è possibile ammirare un affresco del 1093, che raffigura la visita a Matera di Papa Urbano.
La chiesa ha subito varie modifiche nei secoli fino ad assumere l'attuale aspetto barocco nel XVIII secolo. L'interno è costituito di una sola navata con soffitto dipinto. Si trovano, qui, dipinti a tempera ed un organo a canne.
Sia nella città di Matera che presso le gravine si trovano diverse chiese rupestri interessanti da vedere, tra queste ricordiamo: Santa Lucia alle Malve, Santa Maria di Idris, Santa Barbara, San Pietro Barisano e la Chiesa di Santa Maria della Valle.
Il Palazzo dell'Annunziata è un edificio costruito nel XVIII secolo e situato in Piazza Vittorio Veneto. Il palazzo venne costruito per essere usato come monastero per le monache domenicane. Nel 1861 divenne demanio comunale e fu sede degli uffici del Tribunale. Oggi è la sede di una biblioteca provinciale che ospita, anche, una importante raccolta numismatica.
Il Palazzo Lanfranchi, oggi sede del Museo Nazionale d'Arte Medievale e Moderna, è un edificio del XVII, fatto costruire da Frate Francesco da Copertino per ospitare il Seminario diocesano.
Il palazzo ha una facciata dalla forma asimmetrica dove, nella parte inferiore, si trovano due portoni e varie statue di santi, inclusa quella della Madonna del Carmine, situata al di sopra del portone di sinistra. Nella parte superiore si trovano, invece, delle lesene con capitelli ed alcune arcate di cui la più grande ingloba un rosone, situato appena al di sopra della statua della Madonna. Sulla parte superiore del palazzo si trova un orologio decorato.
Il Palazzo del Sedile, sede del Conservatorio di Musica "Egidio Romualdo Duni" e dell'Auditorium Gervasio, è situato nella centrale Piazza del Sedile.
Il palazzo, costruito nel 1540, presenta una facciata con un grande arco e due torri campanarie laterali. Il prospetto è inoltre, adornato da sei statue, di cui, due sopra l'arco centrale, che rappresentano i due patroni di Matera, Sant'Eustachio e la Madonna della Bruna, e le restanti quattro in delle nicchie. Queste ultime quattro rappresentano la giustizia, la fortezza, la temperanza e la prudenza.
La chiesa di San Pietro Caveoso, anche conosciuta come Chiesa dei Santi Pietro e Paolo, risale al XIII secolo, anche se ha subito diverse modifiche nei secoli successivi. L'attuale facciata di stile barocco risale al XVII secolo, cosi come la costruzione della torre campanaria ad essa adiacente.
La chiesa ha tre portali: quello centrale è sovrastato dalla statue della Madonna e quelli laterali dalle statue dei santi Pietro e Paolo. All'interno da vedere l'altare in legno intagliato e dorato ed il soffitto decorato.
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